精灵P4R技能常见问题

精灵P4R技能常见问题

产品

1.精灵 Phantom 4 RTK 和精灵 Phantom 系列其他产品有什么区别？

精灵 Phantom 4 RTK 是为高精度建图与精准飞行设计的行业级无人机。相对于 Phantom 系列其他产品，主要增加了高精度 RTK 定位导航系统，相机与 RTK 系统采用微秒级时间同步，app 航线规划等功能。

2.精灵 Phantom 4 RTK 使用的浆叶是什么型号？

精灵 Phantom 4 RTK 使用与精灵 Phantom 4 Pro 同款的9455s快拆螺旋桨，桨叶可以互换。

3.精灵 Phantom 4 RTK能否在不同的国家区域进行飞行？

不能。精灵 Phantom 4 RTK具有不同的地区版本。不同地区版本的飞行器仅可在该版本限定的地区使用。CN版本飞行器仅可在中国大陆地区使用。用户可以从产品外包装的贴纸上或 App 主界面“飞行器信息"中的固件版本处（需连接飞行器）查看此版本编码。其他版本无限制。

云台相机

1.精灵 Phantom 4 RTK的相机与精灵 Phantom 4 Pro/Advanced有什么区别?

精灵 Phantom 4 RTK与精灵 Phantom 4 Pro /Advanced的相机硬件一致， 配备1英寸2000万像素CMOS 。为了实现高精度建图，精灵 Phantom 4 RTK每台相机出厂前做过单体校正，记录对应的Opencv参数.相机支持输出未经畸变矫正的原图，并在照片XMP信息中输出该相机的OPEN-CV畸变矫正参数，用于用户后处理。

2.精灵 Phantom 4 Pro的ND滤镜能否用于精灵 Phantom 4 RTK

可以。

3.精灵 Phantom 4 RTK相机 DSP 中是否有畸变纠正？

有，可以开启“畸变矫正"功能。但是建议关闭此选项，使用软件进行后处理可以获取更高的精度。

4.精灵 Phantom 4 RTK镜头标定是给一个标定值还是去除畸变的照片？

出厂逐一标定的相机内参以及畸变参数会记录在照片中的 XMP 的 Dewarpdata 中，当关闭“畸变校正"功能时，输出带有畸变的原片。当打开“畸变校正"功能时，采用的参数不是逐一标定的镜头参数，是镜头的设计参数。

遥控器

1.精灵 Phantom 4 RTK的遥控器（带屏）有什么特点

1.无需移动设备连接，开机更便捷，画面延时更低

2.自带5.5 英寸屏幕，专业级 1080p 显示，**亮度可达 1000nits，是普通移动设备的两倍，在阳光直射下仍清晰可见。能够适应零下温度的低温操作环境。

3.配备 Micro-SD 卡槽，内置扬声器，电池支持热插拔更换，可更换天线设计， 支持插入 4G Dongle 连接互联网

4.内置 GS RTK APP 用于 RTK 模式下测绘、巡检等航点飞行等作业场景

5.OcuSync 高清图传

6.不支持 DJI GO 和 MSDK

2.精灵 Phantom 4 RTK 和精灵 Phantom 4 Pro/Advanced遥控器是否通用？

不能互换使用。

3.如何切换 FCC 和 CE 模式？

无法切换。

4.是否可以使用精灵 Phantom 4 其他系列产品的遥控器操控精灵 Phantom 4 RTK？

不可以。

图传

1.精灵 Phantom 4 RTK的图传距离是多少？

信号有效传输距离取决于具体操作（天线摆放位置等）与实际飞行环境。在空旷无干扰环境下，FCC 标准为 7000 m，CE 标准为 4000 m。(2.4GHz)

2.APP 提示“遥控器信号微弱，请调整天线"如何解决？

遥控器天线的摆放方式不正确会影响图传信号，尝试改变天线位置使天线切面对准飞行器。

3.在进行实时建图时，丢失图传信号是否能继续进行建图？

偶尔丢失图传信号之后再次连接上图传仍然能够继续进行建图。

电池

1.精灵 Phantom 4 RTK的电池容量是多少？

与精灵 Phantom 4 Pro 的电池一致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互换使用。

2.精灵 Phantom 4 RTK单块电池充电需要多久？

约 60 分钟。

3.精灵 Phantom 4 RTK电池如何保养？

电池应被存储于干燥、通风的阴凉环境中，远离火源、高温及易燃物品。请勿将电池放置在可能会导致电池温度升高的环境中，如放置在烈日下，或受到阳光照射的汽车内部。长期存储时应保证电量在两格以上，存储超过三个月应进行一次充放电以保持电池活性。

4.APP 中电芯显示黄色正常吗？

正常，电芯显示黄色表示电压不足，请留意电池状态，谨慎飞行。

5.能否在低温使用电池？

在低温环境（-10°C 及以下）下使用电池，电池性能会变差，将导致飞行时间变短甚至无法起飞。建议将电池预热至 20°C 后飞行。为了确保安全，电池设定为在环境低于5℃或高于40℃时无法充电。

6.为什么电池长期存储时会发热?

电池检测到长时间存储时，为确保存储安全及延长电池寿命，电池将启动“存储自放电"功能，会将电量较高的电池放电到65%左右，自放电过程中会有轻微发热，属于正常现象。

RTK和照片POS

1.精灵 Phantom 4 RTK 连接如何设置？当前支持哪几种 RTK 基站模式?

需要通过 APP 进行连接设置，遥控器通过本地图传连接或 4G 网络获取 RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2 的实时差分数据。

1.支持遥控器连接本地 RTK 基站（D-RTK 2高精度定位系统）（RTCM3.2）；

2.支持遥控器通过 4G 网络连接默认的网络 RTK 服务（RTCM3.2）；（中国区首年免费，第二年需要购买）；

3.支持基于 N-Trip 账号连接自定义的网络 RTK 服务（RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2）

2.精灵 Phantom 4 RTK国内网络 RTK 覆盖范围区域？

全部覆盖：北京、天津、上海、重庆、江苏、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、贵州、宁夏、广东、香港、澳门

绝大部分覆盖：山东、河北、辽宁、吉林、广西、山西、陕西、海南

部分覆盖：四川、黑龙江、新疆、云南、甘肃、青海、内蒙古

3.精灵 Phantom 4 RTK定位精度能达到多少？

1 cm+1 ppm(水平），1.5 cm + 1 ppm（垂直）

4.精灵 Phantom 4 RTK拍照时如何保证照片位置信息精度？

相机与RTK系统采用微秒级时间同步，从而使得每张高清照片均能获得高精度的位置信息，记录在照片的EXIF和XMP位置区域。

5.赠送的网络 RTK 服务过期后，如何续费？

通过通用设置或者 RTK 设置页面，进入网络 RTK 页面，点击“套餐续费"进行扫码支付。成功购买后，点击网络 RTK 页面的“激活"按钮，即可继续使用服务。

6.PPK 与 RTK模式有何不同，如何选取？

RTK 是一种实时差分技术，PPK 是一种后处理差分技术，二者都是厘米级定位；当用户对操作的便捷性与实时性要求较高，且测区有网络通信链路时，推荐用户使用 RTK。若用户对于实时性没有要求或处于网络通信链路欠佳的环境下，可以使用 PPK 后差分技术。

7.精灵 Phantom 4 RTK支持 PPK 后处理服务吗？

支持。相机中保存了RTK标准原始数据和拍照时间信息，可以通过拉取基站数据和星历，使用ppk相关软件做后处理差分，在无RTK实时差分数据的情况下也可以获取高精度位置信息的照片。

8.精灵 Phantom 4 RTK的 PPK 文件都有哪些？分别是什么？如何进行解算？

EVENTLOG.bin 是二进制格式的曝光时间戳记录文件；

PPKRAW.bin 是 RTCM3.2 MSM5 格式的移动端卫星观测值数据及星历数据；

Rinex.obs 是实施转码出的 Rinex 观测值文件；

Timestamps.MRK 是 ASCII 格式的明码曝光时间戳，每张照片拍照时刻定位结果，拍照时刻定位状态，定位标准差，拍照时刻等记录文件。

9.如何获取照片中 XMP 字段写入的信息？

以文本方式打开照片，搜索XMP字段即可获得。

10.照片中记录的是天线中心的位置还是相机中心的位置？

照片中记录的是相机中心的位置。

11.天线相位中心的位置到相机中心位置的补偿值是否能够获取？

可以获取。在飞航线拍照记录的 survey 文件夹下，Timestamp.MRK 文件内存有相关数据。

12.云 PPK 服务的解算模式有哪些？如何进行 PPK 解算？

云PPK服务有三种解算模式：云基站，DJI 基站，RINEX 基站数据三种解算模式。

（1）云基站解算模式：用户只需上传飞行器端的PPK源数据，无需提供基站端的 PPK 源数据。云服务器将根据飞行器端数据的时间和位置自动拉取附近相应的基站端数据进行 PPK 解算。

（2）DJI 基站解算模式：需通过USB线连接D-RTK 2高精度 GNSS移动站和遥控器上传基站端 PPK 源数据。服务器获取飞机端数据和D-RTK 2 移动站的数据后，即可进行 PPK 解算。

（3）RINEX 基站解算模式：需将第三方基站接收到的卫星观测值数据转换为标准 RINEX 格式，再将 PPK 源数据导入遥控器上传云服务器进行 PPK 解算。

13.云PPK服务的云基站解算模式在中国地区覆盖哪些区域？

全部覆盖：北京、天津、上海、重庆、江苏、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、贵州、宁夏、广东、香港、澳门

绝大部分覆盖：山东、河北、辽宁、吉林、广西、山西、陕西、海南

部分覆盖：四川、黑龙江、新疆、云南、甘肃、青海、内蒙古

14.云基站模式的 PPK 解算是基于哪个坐标系？

基于 WGS84 或 CGCS2000 坐标系，可根据实际需求进行选择。

15.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式时，需要将第三方基站接收的卫星观测值数据存放在遥控器 SD 卡的哪个文件夹？PPK 解算后的结果数据会存放在哪个文件夹？

第三方基站所导出的 RINEX 卫星观测值文件应放在遥控器 sd card/third_base 的位置。RINEX 基站模式的 PPK 解算结果位于 SD card/DCIM/SURVEY/XXXXX（具体任务文件夹）/result.csv。

16.使用 RINEX 基站的 PPK 解算模式时，云 PPK 服务如何获取第三方基站的地理坐标信息?

（1）若 RINEX 文件中存在 APPROX POSITION XYZ 字段，且该字段含有基站在 ECEF 坐标系（地心坐标系）下的大概位置，云 PPK 服务可自动解析出文件中该字段写入的位置，将其转化为地理坐标，并默认为基站天线相位中心的位置。

（2）用户也可以手动输入基站架设点的经纬坐标信息，以及基站架设点到天线相位中心的高度差，云 PPK 服务将读取用户输入的基站天线相位中心位置作为参考点进行云 PPK 解算。

17.以D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站进行点测量时，记录的坐标文件位于哪个目录下？

位于/DJI/EXPORT/RTK_SCOUT。

18.D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站进行点测量有哪几种模式？

有两种模式：（1）使用瞬时定位数据进行点测量；（2）在2秒内融合 10 个定位数据的平均值进行点测量。

19.D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站的 RTK 状态是否一定要为“FIX"才能进行点测量?

（1）“瞬时记录"模式：必须处于“FIX"状态才可进行点测量。

（2）“2 秒融合平均值"模式：建议设置为“FIX"状态。

20.D-RTK 2 移动站如何进行固件升级？

暂只支持通过精灵 Phantom 4 RTK 带屏遥控器进行固件升级。

21.什么是“RTK定位精度维持"模式？

当开启“RTK定位精度维持"模式时，如果发生 RTK 基站信号断联，十分钟内定位精度将从1cm+1ppm的**精度缓慢衰减为约20cm。此时照片XMP信息中的RTKFlag值为16，遥控器RTK状态依然会显示为FIX。

软件功能

1.精灵 Phantom 4 RTK 与 Phantom 4 Pro 的固件升级方式一样吗？

使用DJI Assistant 2 做固件升级时，操作方式相同：可单独升级遥控器固件或者飞行器固件，也可同时升级遥控器与飞行器固件。

使用 APP 做固件升级时，操作方式不同：需要内置 APP(GSRTK) 发起升级，遥控器需要使用 OTG 和 USB 线连接飞行器，可直接在 APP 页面同时升级遥控器固件和飞行器固件。

2.两侧的 TOF 和红外测距在什么情况下生效？

3D TOF 红外测距暂时未开启，请务必谨慎飞行。

3.精灵 Phantom 4 RTK 支持使用哪些软件来控制飞行及规划航线?

带屏遥控器版：GS RTK、大疆智图。

SDK 遥控器：GS Pro 地面站专业版、DJI Pilot 或基于 MSDK 开发的第三方软件。

4. 精灵 Phantom 4 RTK APP 中地图使用的是什么？

GS RTK App 默认使用高德地图，可以切换为 Mapbox。

5.精灵 Phantom 4 RTK拍摄航点有哪些限制？

GS RTK App：航点数多199个。

大疆智图：两个航点间**间距为 2 km， 航点数多 99 个，航点飞行航线总长度不超过 40 km，摄影测量模式下航线总长度不超过 100 km。

6.断点续航功能是否支持测图范围内任一航线？

支持在任意航线中断，但不建议在**条航带中断。

7.航点飞行中，航点是否可以通过经纬度设定？

GS RTK App：不可以，可以点击航点微调。

大疆智图： 不可以。

8.GS RTK 与大疆智图支持导入KML的多支持多少个边界点？

GS RTK 多支持 199 个边界点，大疆智图多支持 99 个边界点。

9.哪些航线规划模式支持 KML文件导入？

摄影测量 2D、摄影测量 3D (井字飞行)、摄影测量3D (五向飞行)、大区分割、仿地飞行。

10.使用仿地飞行航线规划模式时，如何关闭底部的仿地高度渲染图？

在仿地飞行界面中，点击右上角“···"进入设置页面，再点击菜单左侧下方的“···"，将“显示仿地高度渲染图"一栏设置为关闭状态。

11.“大区分割"航线规划模式适用于什么场景?

“大区分割"模式适用于大面积测区的航线规划。基于“大区分割"执行一控多机作业，可以有效管理多台精灵 Phantom 4 RTK 在同一测区的协同工作，大幅提升作业。当测区为分布较规则、地形起伏较小的区域时，测量成果更佳。

12.如何使用“大区分割"规划任务?

（1）选择“大区分割"航线规划模式；

（2）确认测区范围：通过 kml 文件导入或手动选择测区范围；

（3）调整切割网格大小及方向；

（4）设置相机、重叠率等常规参数 。

13.进行“大区分割"任务规划时，航线是各个区块独立规划还是所有区块联合规划？

所有区块联合规划。系统将各个区块作为一个整体协同进行航线规划，无法单独调整各个区块的重叠率、航高、航线方向等。

14.如何基于“大区分割"来执行一控多机?

完成“大区分割"任务规划后，将每台精灵 Phantom 4 RTK 分别与对应的子任务进行绑定。绑定完成后，可选择单独开始其中一项子任务，或者同时开始所有的任务。

15.使用“大区分割"航线规划进行一控多机作业时，多可以同时控制几台精灵 Phantom 4 RTK？

多 5 台。

16.执行多机任务时，多台精灵 Phantom 4 RTK 是否会发生碰撞?

不会。若两台以上精灵 Phantom 4 RTK 在交集的测区相遇，会在避障功能的帮助下减慢速度或自动悬停。等其中一台无人机先行通过后，另一台才会继续任务。

17.精灵 Phantom 4 RTK 在调用或执行任务时，能否使用****执行任务？

可以，但**于“航点飞行"航线规划模式下。

18.如何让精灵 Phantom 4 RTK 依据****执行任务?

（1）在“RTK 设置"里打开 RTK 功能，确认 RTK状态为“FIX"；

（2）在航线规划中选择“航点飞行"，在开启RTK的状态下进行打点，系统会自动记录航点的****；

（3）在调用或执行任务时，在“高度选择"弹窗选择“绝****"即可。

19.精灵 Phantom 4 RTK 未开启 RTK 功能或者 RTK 状态未能处于“FIX"，是否可以使用****飞行？

不可以，未开启 RTK 功能或者 RTK 不处于“FIX"状态，只可使用默认的相对高度飞行。

20.什么情况下需要调整“任务相对高度"?

“任务相对高度"是在起飞点与目标测区地面具有高差时起飞点相对于测区的高度，调整“任务相对高度"可以确保测区的重叠率。

比如：测区 A 内，如果在一栋高为 50 米的楼顶 H1 处起飞，预期采集的数据相对于测区 A 的飞行高度为 100 米 ，则将 “任务高度"设置为 100 米，“任务相对高度"设置为 50 米。类似的，测区 B 内，若在 H2 处起飞，目标测区为高度为 40 米的山丘时，预期采集的数据相对于高度为40 米的山丘测区 B 为 60 米，则“任务高度"设置为 60 米，“任务相对高度"设置为 -40 米。“任务相对高度"功能可用于“摄影测量 2D"、“摄影测量 3D (井字飞行)"、“航带飞行"、“摄影测量3D (五向飞行)"、“大区分割"。

the Relative Height

21.变高航带任务适用于哪些场景？

‍

变高航带适用于地形高低落差大的条带状建模拍摄，如有地形落差的输电线路、公路、河道等。

22.进行变高航带航线规划时，航点之间是否存在高差及角度限制？

两航点之间没有高差限制，实际飞行高度取决于限高要求，没有角度限制。

23.变高航带任务能否支持 KML 文件导入？对KML文件有什么要求？

可以。在功能内菜单中点击“KML"图标可进行文件选择。KML 文件类型为线类型，KML文件中的****字段类型格式需为“absolute" 。

24.如何理解变高航带任务中的"任务高度"？

即飞行平面与A-B-C平面之间的距离。

25.在变高航带任务下，是否可以倒序执行航线?

可以倒序执行航线。飞行打点生成航线后，点击界面下方点序对调按钮即可将飞行航点顺序对调。

26.斜面航线航线规划主要应用于什么场景？

适用于诸如边坡、建筑物立面等场景建模。通过斜面航线功能的规划方式，能够自动生成针对斜面或者立面场景的飞行航线，实现斜面或立面摄影测量的数据采集。

27.在执行斜面航线任务时，航线平面图的作用是什么？

在执行斜面航线任务时，APP界面共会出现图传视窗、地图视图以及航线平面视图。其中航线平面图视窗位于界面右下方，在执行任务时能以垂直航线平面的视角展示航线，辅助判断测区的范围和定位飞行器的位置。

28.斜面航线任务中，“任务距离"和“任务高度"是什么？

“任务距离"和“任务高度"均用于调整飞行平面与A-B-C平面之间的距离。当斜面比较陡或为竖直面时可使用垂直目标面模式，通过设置“任务距离"调整飞行平面与A-B-C平面之间的距离；当斜面比较平缓时可用垂直水平面模式，通过设置“任务高度"调整飞行平面与A-B-C平面之间的距离。

29.使用斜面航线规划任务时，如何确保飞行安全?

ABC斜面航线通过飞行器打点时，需要注意C点端默认外扩的测区范围，确保默认外扩范围内无影响飞行安全的因素。

行业和测绘

1.精灵 Phantom 4 RTK支持哪些数据协议格式的差分数据？

可以支持 RTCM3.0，RTCM3.1 以及 RTCM3.2 格式的 MSM4、MSM5、MSM6、MSM7 数据。

2.精灵 Phantom 4 RTK 测量得到的是相对坐标还是**坐标?

使用精灵 Phantom 4 RTK 测量给出的坐标是**坐标。基于 WGS84 或者 CGCS2000 坐标系（**固件支持两个座标系切换，旧版固件只基于 WGS84 坐标系）。

3.如何根据需求的 GSD 确定飞行高度？

可根据公式 H=36.5*GSD 大致确定合适的飞行高度，考虑地形的起伏，建议设置的飞行高度不大于计算出的 H，其中 GSD 单位为厘米，H 单位为米。如 GSD2.74 cm 对应飞行高度约100米

4.测绘行业一般使用国家2000平面坐标，85高程，如何实现不同坐标之间的转换？

精灵 Phantom 4 RTK获取位置的坐标框架取决于用户使用 RTK 或做 PPK 后处理解算时基站位置所在的坐标系，一般为 WGS84 或 CGCS2000（取决于基站所在的坐标框架）。如果用户需要地方坐标系下的位置，需要用户自行转换坐标。

5.精灵 Phantom 4 RTK的航片会有高程信息吗？高程信息具体是指什么？

精灵 Phantom 4 RTK 拍摄的照片中会同时记录海拔高度和相对于返航点的相对高度。建图时读取的是基于对应椭球的大地高（椭球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相对于返航点的高度可在 XMP 文件中读取（字段：RelativeAltitude）

6.如何实现三维建图航线规划

1.使用GS RTK App 摄影测量（3D）模式

2.使用大疆智图：参考大疆智图说明

3.手动设置相机角度，自定义航线

7.精灵 Phantom 4 RTK 结合大疆智图实时建图得到的是具有可量测特性的正射地图还是简单投影到平面的拼接图？实时建图精度如何？

实时建图终的成果是具有可量测特性的正射地图，根据大量测精度测试，实时建图结果**误差约为20cm。

8.无像控点的条件下，基于精灵 Phantom 4 RTK采集的影像进行重建能达到什么样的精度？精度是否能够满足航测1：500的规范要求？

基于精灵 Phantom 4 RTK采集影像结合大疆智图采用原图导入建图生成的正射影像水平**精度约为5cm，航测1：500规范中对精度的要求为中误差小于30cm，能够满足航测1：500中对精度的要求。

9.精灵 Phantom 4 RTK 采集的影像是否支持第三方软件重建？精度如何？

支持，使用第三方软件重建精度一定程度上取决于第三方软件的算法及设置，请参照第三方软件操作手册

10.精灵 Phantom 4 RTK 是否支持第三方基站？

精灵 Phantom 4 RTK不支持第三方基站通过电台与飞机/遥控器直连，但在有 4G/Wi-Fi 的环境下支持以 Ntrip 方式从服务器获取数据。支持保存飞机端卫星观测数据，用户可采用后处理差分。

11.使用精灵 Phantom 4 RTK 采集正射影像数据时，如出现高程精度不准的情况，可能是什么原因导致的？

可能是以下原因导致：

1） 检查点与精灵 Phantom 4 RTK 的采集照片的位置信息处在不同的坐标系下或使用了不同的高程基准，需要统一两者的坐标系与高程基准。

2） 精灵 Phantom 4 RTK的 RTK 状态并非为“FIX"，需要保证采集照片数据时 RTK状态为“FIX"。

3） 后处理建模软件采用的相机内参不准。

12.若由于后处理建模软件采用的相机内参不准导致高程精度不准，在使用精灵 Phantom 4 RTK 采集正射影像数据时，如何进一步提升高程精度?

在“摄影测量 2D"及“大区分割"航线规划的参数设置中已默认开启“高程优化 "。开启此功能后，精灵 Phantom 4 RTK 将在航线飞行结束后飞往测区中心，采集倾斜影像以进一步提高高程精度。此功能仅适用于“摄影测量 2D"、“大区分割"及“斜面航线（垂直水平面模式）"的航线规划模式。

精灵P4R技能常见问题